第1章 他要想个办法，将机械臂与拼接车合二为一(3/4)

edevol）获得了机械臂的专利，被称为工业机器人之父的约瑟夫·恩格尔伯格（josephf·engelberger），二人共同研发了世上第一台工业机械臂尤尼曼特，意为：“万能自动”，即“通用机械手”。

    1959年，机械臂第一次被应用于生产线上，考虑到将面临来自制造商的艰苦斗争，并受到阿西莫夫的“机器人三定律（与希波克拉底誓言相似的‘首先不伤害’哲学）”的激励，恩格尔伯格专注于让机器人从事对人类有害的任务。他的策略奏效了，1959年，重达2700磅的unimate#001原型车在新泽西州特伦顿的通用汽车压铸厂首次被安装在装配线上。

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    1961年，unimate1900系列成为第一个大批量生产的工厂自动化机械臂，在很短的时间内，大约450个unimate机械臂被用于压铸。1962年，世界第一台圆柱坐标机械臂诞生，美国机械与铸造公司（americanmachineandfoundry，amf）生产出“弗斯特-润（verst-ran）”意为“万能搬运”，与尤尼曼兴（unimation）公司生产的unimate成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人研究的热潮。同年，amf制造的6台弗斯特润（verstran）机器人应用于美国坎顿（canton）的福特汽车生产厂。

    1969年，首台点焊机械臂投入使用，首台商业化应用的喷漆机器人诞生，斯坦福机械臂诞生。通用汽车公司在其洛兹敦（lordstown）装配厂安装了首台点焊机器人。unimation机器人大大提高了生产率，90％以上的车身焊接作业可通过机器人来自动完成。只有20%－40%的传统生产厂的焊接工作由人工完成。同年，挪威特拉尔法（trallfa）公司提供了第一个商业化应用的喷漆机器人。在挪威劳动力短缺期间曾使用机器人来喷涂独轮手推车（wheelbarrows），第一款商用喷漆机器人就由此发展而来。也是在1969年，维克多?沙因曼（victorscheinman）发明了斯坦